#include "Includes.h"
/////////////////
void Move_Stop()
{
	motor[Mtr_L]=0;
	motor[Mtr_R]=0;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Robot_Move( int Vy, int Turn, int Move_Only_Highest_Speed, int Turn_Highest_speed )  //(3)
{
	int Turn_Part;
	int Move_Part;
	int vr;
	int vl;

	writeDebugStream("%d   %d\n",Vy,Turn);
	if(abs(Vy)<5)
		Vy=0;
	if(abs(Turn)<5)
		Turn=0;
	if ( Turn==0 )
	{
		vl=Vy ;
		vr=vl ;
	}
	else
	{
		Move_Part =Vy*Move_Only_Highest_Speed /127.0 ;
		Turn_Part =Turn* Turn_Highest_speed / 127.0 ;
		vl= Move_Part + Turn_Part ;
		vr= Move_Part - Turn_Part ;
	}
	motor[Mtr_R]=vr ;
	motor[Mtr_L]=vl ;
	writeDebugStream("%d   %d\n\n",vr,vl);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
